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阴茎分为阴茎根、阴茎干及阴茎头(又称龟头)。阴茎根固定于耻骨，在尿生殖三角浅袋内，表面复盖有会阴部皮肤和阴囊的皮肤，阴茎根是阴茎的固定部。根的前方为阴茎干，呈圆柱状。阴茎头为阴茎末端蕈状膨大部。阴茎干和头为阴茎的可动部。
男子站立时，松弛的阴茎是悬吊下垂的。图中正视的是其前面，又称阴茎背面；用手将阴茎翻起后是阴茎的腹侧面，又称阴茎尿道面。平时腹面与阴囊相贴。
阴茎勃起后与躯体形成的角度称为勃起角，站立位时，阴茎勃起角为90°或90°以上时为正常，达不到90°为勃起不全，有时阴茎完全不能勃起仍呈下垂状态。阴茎勃起时呈向前向上的方向恰与女性阴道管向后向上斜行相匹配。勃起角主要与海绵体内压力的大小有关，在20岁左右最大，中年以后逐渐减小，可能与海绵体内维持压力降低和(或)悬韧带逐渐松弛有关。